`vve:object` 刚体核心

vve:object 提供姿态、局部坐标系、角速度、碰撞点换算与响应应用。它不定义 _new/_del/tick/_class，不能独立实例化；block、box_object、cublock、cubox、vehicle 或你的 MOT 模块组合它。

核心临时状态

字段组	精度	含义
`x/y/z`	`1w`	质心坐标
`vx/vy/vz`	`1w`	线速度
`angular_x/y/z`	`100w`	世界角速度向量
`angular_len`	`100w`	角速度模长
`ivec/jvec/kvec`	`1w`	局部 u/v/w 轴
`quat_x/y/z/w`	`1w`	当前四元数
`quat_start_`, `quat_orth_`, `quat_phi`	`1w`	分段旋转状态
`receiver`	多组	响应汇总区

姿态与运动接口

`_anchor_to`

从当前执行位置和朝向建立中心与初始姿态。要求世界实体执行者；内部可能通过实体位置/朝向做坐标换算。常用于创建前的临时对象。

mcfunction

execute as @e[tag=math_marker,limit=1] positioned 0 100 0 rotated 35 -10 run function vve:object/_anchor_to

`_rot_to`

只按执行朝向重建姿态相关状态，适合保留中心位置时改变方向。调用前确保 object 临时字段已载入。

`_iter_motion`

按当前线速度推进中心，按角速度推进四元数相位并刷新局部轴。不探测介质、不施力、不自动同步实体。

`_set_angular`

读取 angular_x/y/z，从当前姿态重建新的旋转段。外部直接修改角速度分量后，应通过此接口保持 angular_len/start/orth/phi 一致，而不是只改三个分数。

`_scale_angular`

按输入 inp 缩放角速度，并维护派生旋转状态。输入精度以函数头注释为准。

碰撞点接口

`_get_cpoint`

输入局部 (u,v,w)，输出世界碰撞点坐标、瞬时速度 v + ω×r。调用者负责设置 c_mass，再调用介质探测。

接收流水线

text

_clear_receiver
  → 对每个点：探测 → _receive_shift/_receive_impulse/…
  → _receive_over
  → 应用汇总响应

探测后应立即接收，因为响应临时区会被下一点覆盖。

响应应用

接口	修改
`_apply_shift`	中心位置
`_apply_impulse`	线速度 + 由偏心作用点引起的角速度
`_apply_impulse_f`	只应用汇总平动冲量
`_apply_couple`	应用力偶矩到角速度
`_apply_friction`	按汇总摩擦响应衰减运动
`_dec_impulse`	将偏心冲量拆成平动冲量和 couple

main_c 系列通常使用 _dec_impulse → _apply_impulse_f + _apply_couple。不要把传统 _apply_impulse 再叠加一次。

同步接口

`_motion_data`

根据当前中心、姿态/局部轴生成展示同步所需的结构化数据。它是计算数据，不等于已经修改世界实体。

`_sync_motion`

以实例为执行者，把物理状态写入根实体和 display transformation。模块可覆盖/扩展显示结构，但应保持物理中心、视觉 pivot、scale 与插值字段一致。

调试辅助

接口	用途
`_poke_here*`	从执行位置/朝向施加测试冲量
`_rotate_here*`	设置朝向某位置的旋转
`_render_uvw*`	使用 GELib 显示局部轴

vve:object 刚体核心 ​

核心临时状态 ​

姿态与运动接口 ​

_anchor_to ​

_rot_to ​

_iter_motion ​

_set_angular ​

_scale_angular ​

碰撞点接口 ​

_get_cpoint ​

接收流水线 ​

响应应用 ​

同步接口 ​

_motion_data ​

_sync_motion ​

调试辅助 ​